【sevensixTV】に第80弾の動画を更新しました。
00:54 今日の3Dデータ
02:48 RANSAC
04:06 ゴルフボールでやってみた
04:51 まとめ
【3次元形状検査装置『Spector』】
本製品は長物、光沢物、複雑形状のワークに対して高精度な寸法検査が可能な装置です。
2つのコア技術により検査自動化を推進します。
①キャリブレーション
②自動検査アルゴリズム
本動画では点群データをロバストに検査するためのアルゴリズムの一例を計測データを交え紹介します。
※本動画に出てくる”従来法”とは最小二乗法です。
*ロバスト性とは？ 外乱の影響によって変化することを阻止する仕組みのこと。
詳しくはこちらの動画『3D検査』自動化アルゴリズム開発│Vol.52
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今回はRANSACとよばれるアルゴリズムを紹介します。これは母集団からランダムに点を選んでモデルを作成し、
指定した閾値より大きな外れ値を除外して最小二乗法を行い、これを繰り返すことで最適なパラメータを探索する
アルゴリズムです。
例えば、こんな2次元の円状の点群があったとしましょう。
これに、一般的なフィッティング手法である最小二乗法で円をフィッティングします。
従来法で各点の距離の二乗和が最小となる円を描いてみました。 うまくフィッティングできているように見えます。
では、これはどうでしょうか。
大きな外れ値を2点用意したところ，従来法では円が右上にずれてしまいました。
これは外れ値も含めているため，引っ張られているのが原因です。
従来法は単体では外れ値に弱く，外れ値を除去する前処理を適切に行う必要があります。
これに対して，同じデータにRANSACを適用するとこのようになります。
RANSACによって外れ値が除外され，うまくフィッティングを行うことができました。
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